☆ 소리에 움직이는 로봇 ☆ |
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| 작성자 | 청주중 | 등록일 | 11.02.16 | 조회수 | 243 |
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2년 전 토론토 대학의 연구원 파람 아라비(Parham Arabi)는 동 대학의 인공 인식 연구소 로봇을 사용해 몇 십명의 고등학생 방문객들과 기업인, 교수, 저널리스트들에게 학교 안내를 제공했다. 그러나 아라비는 로봇의 설치 문제에 봉착하게 됐는데, 그는 연구소의 로봇을 투어 가이드로 사용하는 것이 좋은 아이디어이고 로봇은 모터로 구동되는 하부와 특정 지역에서 미리 녹음된 목소리로 설명하는 스피커가 있었지만 문제는 로봇의 부정확한 움직임이었다고 말했다. 그러나 이러한 문제점은 아라비와 그의 학생들이 로봇이 보다 더 정교하게 움직이도록 하게 만드는 계기가 됐다. 기존의 사람이 특정 장소에서 그 장소를 설명하는 방식을 흉내내던 것을 소리에 반응하도록 하였다. 그는 "나와 우리 학생들이 microphone-array-based sound를 연구하고 있던 차에 로봇의 움직임과 sound source 지역화의 아이디어가 떠올랐다"고 밝혔다. 연구소의 성능이 개선된 로봇 투어 가이드는 연구소 투어의 여러 스테이션에서 그 중요성을 설명한다. 로봇이 사용하는 모든 구문은 벽 안에 있는 24개의 마이크에 의해 녹음된 것이다. 약간의 신호 프로세스 후, microphone array는 어떤 지역에서 소리가 나오는지 결정하고 시스템은 약 2초 정도의 소리가 있어야 로봇의 위치를 지시할 수 있다. 로봇은 고양이의 수염 같은 터치 센서를 장착하고 있어서 자신이 가는 길에 장애물이 있는지 감지한다. 만약 장애물이 있으면, 로봇은 뒤로 물러섰다가 장애물을 돌아가는 길로 간다. 그 장애물의 위치는 메모리에 저장되어 후에 로봇은 장애물을 비껴가게 된다. 전체 시스템을 디자인하는 것과 하부 컴포넌트(sub-component)를 통합시키는 것은 힘든 일이었다고 아라비는 밝혔다. 24개의 마이크로부터 얻은 데이터를 넣어서 로봇의 위치를 실시간으로 계산하고 정보를 로봇의 콘트롤과 조종 시스템의 조화를 이루는 것이 그것을 포함한다. 로봇의 위치와 목적지가 있으면, 컴퓨터로 하여금 가장 좋은 길을 계산하게 하는 것은 꽤 쉬운 일이라고 아라비는 말했다. 조종 시스템은 7센티미터까지 정확하다면서 우리 방법은 가장 정확한 방법은 아니지만 아마 가장 간단하고 싼 방법일 것이라고 아라비는 언급했다. 세부 기능으로 보자면, 로봇은 기계적 장치나 도구처럼 느껴진다. 그러나 파트들이 다 합쳐지면, 새로운 인격이 형성되는 것 같다고 아라비는 말했다. 아라비에 따르면, 다음 목표는 로봇 투어 가이드를 좀 더 똑똑하게 만드는 것이다. 바꾸어 말하면, 묻고 이해하고 받는 질문에 대답할 수 있게 하는 작업인데 그것은 쉬운 일이 아니다. 그렇게 하려면 로봇이 받은 질문을 번역한 후 뛰어난 대화 인식과 자연어 프로세싱과 이해 능력이 있어야 한다고 아라비는 밝혔다. "음성 내비게이션 시스템은 1~2년 내에 대화 인식과 이해가 필요 없는 투어 가이드에 활용될 수 있지만 보다 발전된 대화 인식 시스템은 아직 아니다"라고 아라비는 말했다. 아라비에 따르면, Sound 음성 내비게이션 시스템은 multimodal navigation system에 컴포넌트로 사용될 수 있을 것이며, 그 시스템은 소리와 카메라를 통해 매우 정교한 조종될 수 있을 것이다. 아라비의 연구동료들은 큉 화 왕(Qing Hua Wang)과 테오도르 이바노프(Teodor Ivanov)이다. 2003년 11월 14일자에 이들의 연구가 소개됐고, 연구는 Natural Science and Engineering Research Council of Canada와 University of Toronto, Canada Foundation for Innovation과 Ontario Innovation Trust의 후원을 받았다 |
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