소나타 형식의 기원은 르네상스 이후 실내악위주의 기악곡에서 빠름, 느림 악장을 교대로 연주하면서 최초의 형식이 잡혀나가기 시작했다. 그 후 오페라의 서곡 등을 통해서 점차 형식이 완결되고 독일의 만하임 악파(고전시대 초기의 음악학파)에 의해서 소나타형식이 완전한 형식을 갖추게 되었다. 이후 우리가 알고 있는 거의 모든 작곡가들은 예외 없이 작곡에 소나타형식을 사용하게 된다.

18세기 중엽부터 20세기 초까지 작곡가들이 기악곡에서 악장을 구성할 때 가장 즐겨 쓰던 형식으로, 고전파 이후의 소나타 ·교향곡 ·협주곡 ·실내악곡에서 주로 제1악장 에 쓰인 악장형식을 이른다.(소나타 알레그로 형식이라고도 한다.) 다른 악장에도 쓰여지며 론도형식과 결합해서 론도 ·소나타형식을 낳는 일도 있다. 고전∼낭만파를 통해서 가장 중요한 형식이며 다음과 같이 구성된다.

① 제시부 : 제시부에서는 보통 대조적인 2개의 주제를 제시한다. 예를 들면 빠른주제와 느린주제, 상형음계의 주제와 하형음계의 주제, 밝은 주제와 어두운 주제 등 서로 대비되는 2개의 주제가 등장하며 장조에서는 으뜸조의 제1주제에 대하여 제2주제는 원칙적으로 딸림조, 단조에서는 제2주제가 평행장조(나란한조) 또는 딸림조로 쓰여진다.

② 발전부 : 제시부에서의 두개의 주제가 서로 자유롭게 어울리면서 여러 형태로 변주되고 다양하게 발전되어 나간다. 또 조적(調的)으로도 폭넓은 조바꿈이 이루어진다.

③ 재현부 : 발전부에서 분해된 요소를 재통일하여 제시부를 재현하는 부분으로, 제시부에서의 두개의 주제가 다시 반복되는데 고전시대의 엄격한 형식으로 작곡된 작품들 (이를테면 모차르트나 하이든)같은 경우에는 보통 완전 5도 위의 조성으로 바뀌어 재현되며 제2주제는 제시부에서와 달리 으뜸조로 옮겨진다.

④ 코　다 : 악장을 종결시키는 부분. 길이는 일정하지 않고 독자적인 코다를 갖지 않으나, 코다가 확대되어 제2발전부와 같은 양상을 띠는 것도 있다.

소나타형식은 바로크시대의 춤곡에서 볼 수 있는 두도막형식의 제2부가 차차 변해갔다. 이 과정은 후기 바로크의 J.S.바흐나 D.스카를라티에서 이미 볼 수 있고, 3부분의 다 카포 아리아, 협주곡, 나폴리악파의 오페라 서곡 등의 영향이 이에 가해져 소나타형식이 형성되었다.

고전적 소나타형식은 하이든, 모차르트에서 일단 완성에 도달하고, 베토벤에 의해서 형식의 과대와 심화(深化)가 이루어졌으나 낭만파에 이르자 고전적인 균형이 무너지고, 형식의 다양화를 볼 수 있게 되었다. 또 소나타형식 춤곡의 두도막형식에서 발전했기 때문에, 처음에는 제시부와, 발전부와 재현부가 일괄한 것이 제각기 반복되었다(하이든, 모차르트). 베토벤에 이르자, 발전부의 확대에 수반하여 제시부만이 반복하게 되었고, 오늘날에는 이 반복을 생략하여 연주하는 것이 보통이다.